豆浆机内剩余豆浆的加热方法主要有以下两种：微波炉加热法：将豆浆倒入专用的微波炉加热杯中，关好微波炉门，接通微波炉开关，加热一分钟，听到微波炉的提示音即可断开电源，取出食用。

煮锅加热法：将煮锅清洗干净后沥干水分，豆浆倒入煮锅中，用大火煮沸，沸腾后继续煮3-5分钟。最后关火，待冷却至适宜温度即可食用。以上方法仅供参考，使用时应避免烫伤，根据实际情况选择合适的加热方法。